铸模式制粒机：在机械原理和结构上大致和现在使用的煤球机差不多。这台设备主要由一对形状相似、表面铸有凹穴的压辊组成。工作时，两辊作等速的相对旋转，物料随着压辊进入到表面的凹穴，然后自上而下受到挤压并最终形成圆球形的颗粒。但是由于生产的颗粒品质不高（密度低和强度小）、生产效率低、能耗又高，铸模式制粒机械并未得到人们的广泛认可。
挤压式制粒机：大约在1910年，英国Sizer公司生产出了世界上第一台商品挤压式制粒机，其制粒原理和现在的基本相同，通过不断旋转的螺旋型输送器将物料强制性地向前推进，被挤压后通过环模孔，并在切刀作用下，最后形成柱状颗粒饲料。这种机器一般只用于凝胶度不高的物料。
“休勒”式制粒机(如图1.3)和平模制粒机：在1920年，SchMeler提出了压缩制粒法，基于这个构思制造了这种颗粒机。制粒过程中，两个类似齿轮的轧辊作等速相对旋转，物料进入轧辊的的啮合间隙，随着辊的旋转，物料受到轮齿的挤压，物料从齿轮根部的小孔挤出，最后被齿轮内部的切刀切成颗粒饲料。与铸模式制粒机相比较，生产的饲料颗粒由于受到挤压，强度会更大，制粒品质也更高。但是，这样使得“休勒”制粒机更容易磨损，大大提高了成本。同一年，第一台平模制粒机被研制成功了。制粒时，两个滚轮围绕中心轴旋转，不断将物料挤进水平固定的模板上的模孔，然后旋转切刀将饲料切成柱状饲料颗粒。
环模制粒机：平模制粒机研制成功，接着第一台环模制粒机也相继问世。刚开始，环模式制粒机上只靠单个滚轮旋转挤压物料，后来演变成带有两个、三个滚轮的制粒机。经过不断地改进，环模制粒机放弃了主动滚轮模式而采用了主动环模，也就是现在普遍使用的环模制粒机。制粒机工作时，环模随着主轴旋转，物料逐渐进入压制区，最终受到压辊挤压进入环模成型，然后由切刀将成型的饲料颗粒切割成需要的长度。目前，图1.5所示的环模式制粒机在饲料颗粒与生物质能源颗粒生产中应用最为广泛。与前面的制粒机相比，环模制粒机生产的颗粒品质好，能耗也较低，生产效率在一定程度上有很大的提高。所以，后来的饲料工作者都以此为基础，不断改进环模制粒机的性能，直到现在为止，环模制粒机在饲料工业中依旧占有着重要的地位。比较典型的环模制粒机有三辊式颗粒压制机、双辊式颗粒压制机、大小压辊式环模颗粒压制机、双环模颗粒压制机。其中，三辊式颗粒压制机是由英国UMT公司设计和制造的，传动的方法主要有齿轮式和皮带式两种：双辊式环模制粒机是目前在饲料工业和生物质能源产业中应用最为广泛的一种类型，它的传动方法主要是齿轮传动，这种机型主要以美国CPM公司的产品为代表。
国内颗粒机的研究工作起步比较晚，所以采取的方法是技术引进、消化吸收和再创新。按照这样的技术路线，在六十年代从英国UMT公司引进第一台制粒机，在消化吸收的过程中，七十年代终于研制出了我国的第一台环模颗粒机。为了改善制粒机的机械性能，国内的一些科研单位和高校也积极参与环模制粒机的设计、研制以及改进。在这些科研机构的推动下，高效率和低能耗成为今后环模制粒机发展的主要目标。
